La historia del SOS, surge de un grupo de scout´s del grupo 76 de la delegación Benito Juárez del DF, teniendo reuniones y campamentos en un lugar llamado Meztitla, en Morelos, ante diversas platicas y buscando el servicio al prójimo, continuar siendo altruistas y comprometidos con la vida, constituyen, al “ESCUADRON DE RESCATE ARABA” el 29 de Septiembre de 1977. Siendo los fundadores: Miguel Ángel Tena Salim, Antonio Martí, Raúl Lazo de la Vega, Gerardo Lazo de la Vega y Francisco Ávila.
Ellos se instruyeron con amigos médicos, leyendo libros sobre el manejo inicial de trauma y en un vehículo particular, con un botiquín básico de primeros auxilios, hacían base en la carretera a Cuernavaca, a prestar ayuda en caso de necesitarlo, desde reparar una llanta, gasolina, o accidentes.
Esa ayuda estaba para los fines de semana, generalmente en las tardes del sábado después de la junta scout, la noche y el domingo en el día, donde practicaban entre ellos el manejo, las inmovilizaciones y el modo de trabajar en equipo, hasta que su primer servicio efectivo fue el 11 de Noviembre de 1977 en el kilómetro 28, a la altura del Cantil, donde una volcadura de un autobús, generó 25 lesionados, apoyando en la extracción de los pacientes, en tratar sus heridas, fracturas, hemorragias y demás situaciones, estando en la escena por espacio de horas, ya que las ambulancias eran pocas para la cantidad de lesionados, al igual que los insumos médicos.
Ese día, marcó significativamente el curso del escuadrón ARABA, se prometieron a crear un sistema pre hospitalario que fuera líder en la atención de cualquier lesionado y de cualquier cantidad. Donde la formación básica de la vida scout era fundamental para que continuaran su trayecto como ciudadanos responsables, como seres útiles al prójimo y por ende, a la patria.
De esta forma, quienes formaban parte de la sección de caminantes (grupo scout de jóvenes entre 15 a 18 años), pasaban directamente al escuadrón ARABA a ser instruidos y capacitados en el manejo de los pacientes politraumatizados. Así empezaron poco a poco a ser un número mayor, hasta tener mayor reconocimiento de la sociedad y el 16 de diciembre de 1977, el grupo se constituye en el hospital de Topilejo.
PRIMER ESCUDO VOLUNTARIOS 
El hospital de Topilejo, presta una ambulancia, en la carretera a Toluca, se presta un modulo para entrar en funcionamiento el 26 de Julio de 1978, llamándose Puesto de Socorro de la Vento. Además se recibe apoyo del ISSSTE con una ambulancia para los fines de semana. Hasta el 16 de diciembre de 1978 se forman oficialmente bajo estatutos, con nuestro primer comandante general, TUM MIGUEL ANGEL TENA SALIM, con el nombre de ESCUADRON S.O.S.
En agosto de 1978 se compran las dos primeras ambulancias del ESCUADRON S.O.S., siendo las primeras ambulancias americanas en el país, un paso gigantesco en esos tiempos, la albatros 1. Además, en diciembre de 1980 se inaugura la primera central operativa del SOS al costado de Xoco. En 1981 se compran otras dos ambulancias, para 1982 ya contaban con 6 ambulancias y a final del año con 9 ambulancias.
Un suceso trágico, fue un 5 de febrero, que muere DAVID GARCIA GONZALEZ, a bordo de la albatros 1.
Los paramédicos como tales (personal con capacitación equivalente a un EMT) surgieron en Escuadrón SOS en 1982. Paralelamente la cruz roja daba cursos de socorrismo y comenzó con algunos intentos de llevar esa capacitación más lejos, pero sin mucho éxito (principios de los 80). Surge la academia metropolitana de paramédicos, mejorando el nivel académico del personal.
Por otro lado, el personal de SOS atendía al Congreso, y aunque su campo de trabajo era limitado, se les reconocía por el equipo tan avanzado, capacitados por escuadrón SOS
En esa época, el hospital Rubén Leñero y todos los demás hospitales de la entonces Dir. General de Servicios Médicos del DDF tenían unas camionetas tipo ambulancia sesenteras o camiones con caseta adaptados a ambulancias.
La institución sigue creciendo y el suceso mas dramático sucedió un 19 de septiembre de 1985, con el terremoto, que devasto varias áreas del distrito federal, siendo el escuadrón SOS un pilar importante en la ayuda y apoyo de todas las acciones realizadas, trabajando sin descanso días enteros, donde la alerta general SOS se activó por primera vez (clave 100). Llegando cientos de personal SOS para los arduos trabajos de búsqueda y manejo de pacientes.
Inspiración paramédica
Como todos sabemos, era muy temprano cuando empezó el temblor. Óscar Alberto del Rivero Vargas tenía ya algunos años siendo paramédico con Escuadrón SOS y no lo pensó dos veces cuando salió de su casa uniformado y listo para ayudar. De poco sirvieron los gritos y ruegos de su mamá para detenerlo. Acabaron en bendiciones y buenos deseos.
Llegó a la central y se subió a una de las ambulancias. Él y su guardia fueron a la guardería de la SHCP, al Hotel Regis y al Hospital General donde trabajaron hombro con hombro con el personal para sacar bebés recién nacidos de entre los escombros. Óscar estaba sacando un bebé cuando una viga cayó sobre él, ocasionando luxación de hombro. Saliendo del hospital su jefe lo obligó a regresar a su casa para cuidarse. En vez de eso, se fue a la central y pasó las siguientes 48 horas sólo con un vendaje y manejando el radio del Escuadrón distribuyendo la ayuda donde más se necesitaba.
Óscar Alberto del Rivero Vargas, tío de Katia Ibáñez del Rivero, inspiró a su sobrina a ser paramédico, de esta forma, hasta la fecha hemos sido miles de paramédicos formados en la gran familia de SOS DE PUEBLA A.C., que como se ha comentado, es un grupo de rescate y urgencias médicas privado que nace en el DF, que en sus inicios estaba formado por Scouts, y posteriormente con jóvenes de la Preparatoria de la Salle, que en lugar de usar nuestros fines de semana en fiestas, eran voluntarios con recursos (propios o de «boteo») en carreteras como La Venta (Toluca), Río Frío (Puebla) o en el DF.
El Escuadrón recibe la condecoración “JOSE MARIA MORELOS” al a solidaridad institucional, directamente de la presidencia de la republica.
Se tiene una nueva imagen en cuanto a colores, con el naranja, que simboliza HONOR, el rojo simboliza VALOR y el azul NOBLEZA, además del verde que simboliza VOLUNTARIADO.
El grupo se hace más grande y tiene delegaciones en el país, como San Luis Potosí, Cuernavaca, Chihuahua, Toluca, Torreón y Puebla.
En Puebla, Escuadrón SOS, se nombra a ERICK CASTRO, como primer comandante en Puebla, formándose el 12 de septiembre de 1987, con la primera central operativa al lado del hospital Betania. El primer jefe de escuela fue Javier Pérez y en 1988 se gradúa la primera generación en el colegio americano. Las demás generaciones han estado recibiendo clases en diferentes colegios de la capital poblana, como el Instituto Carlos Pereyra, en la UDLA, en el auditorio del ISSSTE y en el colegio americano, plantel preparatoria, en la colonia La Paz. El segundo comandante general, fue JAVIER PEREZ CRUZ, para continuar con ROBERTO MELENDEZ,
El 7 de Septiembre de 1998, surge SOS transmedic, forjando paramédicos que consolidaron el sistema de urgencias de la institución y del estado de Puebla.
Como comandante general: JAVIER BURGOS OCHOATEGUI, posteriormente por MANUEL ARZAPALO, de nueva cuenta JAVIER BURGOS OCHOATEGUI, FACUNDO VARGAS SOLIS y actualmente nuestro séptimo comandante general: LUIS ALBERTO VILLAVERDE MONEZ.
Se asiste en la Contingencia del Volcán Popocatépetl y en el Sismo de 1999, tras días enteros de apoyo y solidaridad, reciben un Reconocimiento del Gobierno del estado de Puebla por apoyo a labores de evacuación y atención de víctimas. Se obtienen albatros 1, 2, 4, 5, 6, 7, 9, 20, 21 y el HERCULES a través de las generaciones 1 a 20.
JEFATURAS DE ESCUELA:
Generación 1 a 3: Javier Pérez
Generación 4 a 6: Juan Carlos Hernández
Generación 7: Jorge García
Generación 8 a 10: Martin Santacruz López.
Generación 11-12: Carlos Camacho Balandra.
Generación 13: Francisco Burgos Buxade
Generación 14 a 18: Gilberto González Labastida
Generación 19: Francisco Burgos Buxade
Generación 20: Juan Carlos de las Heras Sánchez.
Generación 21 a 25: Luis Alberto Villaverde Monez
Generación 26: Alejandro Mirón Rodríguez
Generación 27: Manuel Báez Ortega
Generación 28, 29: Juan Carlos de las Heras.
Generación 30: Gilberto González Labastida
Generación 31: Gilberto González Labastida
En 2014, surge un nuevo grupo afiliado a SOS Puebla, el escuadrón canino de búsqueda y rescate, con 5 integrantes y 5 perros, el instructor Héctor Domínguez Diego, se encarga del adiestramiento y entrenamiento, con clases teóricas en la central operativa de SOS y la práctica los domingos en las mañanas. Poco a poco empezaron a tener más difusión, más equipo y un mejor desempeño de los caninos. Todos conformados desde los principios básicos de SOS Además de la formación del grupo de rescate acuático en 2017.
En Puebla SOS, Continua siendo líder en la atención pre hospitalaria, siendo pionero de miles de paramédicos actualmente y forjador de mejores ciudadanos y seres humanos, en el 2018 se abren las especialidades de SOS kids y rescate vertical.
Se obtienen más ambulancias y equipo, llegando en el 2014 la albatros 27, en el año 2015 la albatros 17 y 28, en 2016 la albatros 29 y renovando equipo médico en todas las ambulancias y en el área de capacitación, además de mejorar la imagen institucional y con una central operativa funcional, ahora como SERVICIOS INTEGRALES DE ATENCION PRE HOSPITALARIA SOS DE PUEBLA AC, a partir del 8 de Marzo de 2018, se mantienen las bases y raíces de Escuadrón SOS, con los ideales e ideología de nuestro primer comandante general, MIGUEL ANGEL TENA SALIM, para continuar con esta noble labor, de manera desinteresada, altruista, filantrópica y por amor al semejante.